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はじめに
24Vの電源は、指示があるまで接続しないでください。また、一部のCANボードでは、ヒーターピンがブートローダーピンに接続されているものがあり、ホットエンドが制御不能な状態で加熱し始める可能性があるため、ホットエンドヒーターの配線を外しておくことを推奨します。
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CAN0インターフェースファイルを作成します。
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sudo nano /etc/network/interfaces.d/can0
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以下を入力します。
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auto can0 iface can0 can static bitrate 500000 up ifconfig $IFACE txqueuelen 256 pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000 pre-up ip link set can0 txqueuelen 256
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CTRL + SHIFT + X を押して、ファイルを保存して終了します（「Yes」を選択）。
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Sudo Reboot（再起動）を実行します。
FixBotに聞いてみる
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Klipperファームウェアをフラッシュするために、CANボードにブートローダーが必要です。ここではCanBootを使用します。CanBootリポジトリをダウンロードしてください：
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git clone https://github.com/Arksine/CanBoot
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cd CanBoot
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make clean
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make menuconfig
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マイクロコントローラーアーキテクチャ > (STMicroelectronics STM32)
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プロセッサモデル > STM32F072
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CanBoot展開アプリケーションのビルド > (ビルドしない)
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ブートローダーオフセット > (8KiBブートローダー)
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クロックリファレンス > (8 MHz)
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(500000) CANバス速度
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通信インターフェース > (CANバス (PB8/PB9上))
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マイクロコントローラーアーキテクチャ > (STMicroelectronics STM32)
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プロセッサモデル > STM32G0B1
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CanBootデプロイメントアプリケーションのビルド > (ビルドしない)
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クロックリファレンス > (8 MHz)
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通信インターフェース > (CANバス (PB0/PB1上))
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アプリケーション開始オフセット > (8KiBオフセット)
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(500000) CANバス速度
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5Vジャンパを取り付ける。Raspberry PiからEBB36基板へUSB-Cケーブルを接続する。
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EBB36をDFUモードにする
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RESETボタンとBOOTボタンを同時に長押しする。BOOTボタンを押したままRESETボタンを解放し、その後にBOOTボタンを解放する。
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DFUモードになった後、基板のデバイスIDを取得する
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DFUモードになる前
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DFUモード時
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ファームウェアを消去し、フラッシュする
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sudo dfu-util -a 0 -D ~/CanBoot/out/canboot.bin --dfuse-address 0x08000000:force:mass-erase:leave -d DEVICE:ID
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システムの電源を切る。UT0CからEBB36へ4芯のCANケーブルを接続し、プリンターとRaspberry Piの電源を入れる。
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システム起動後、CANネットワークが稼働していることを確認する。
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cd klipper
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python3 lib/canboot/flash_can.py -q
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アプリケーションCanBootの項目が1つ表示されるはず。UUIDを控えておく。
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以下のコマンドを実行します。
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cd ~/klipper
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make menuconfig
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以下を選択します。
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Enable extra low-level configuration
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Micro-controller Architecture > (STMicroelectronics STM32)
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Processer model > STM32F072
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Bootloader offset > (8KiB bootloader)
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続き：
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Clock Reference > (8 MHz)
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(500000) CAN bus speed
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ESC を押し込んで設定を保存 > Yes
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Run
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make clean
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make
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マイコンアーキテクチャ > (STMicroelectronics STM32)
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プロセッサモデル > STM32G0B1
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ブートローダーオフセット > (8 KiB ブートローダー)
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クロックリファレンス > (8 MHz)
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通信インターフェース > (CAN バス (PB0/PB1))
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(500000) CAN バス速度
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新しくコンパイルしたファームウェアをEBB36に書き込む
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python3 ~/CanBoot/scripts/flash_can.py -i can0 -f ~/klipper/out/klipper.bin -u 9fd4db4bdbc0
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sudo dfu-util -a 0 -d 0483:df11 --dfuse-address 0x08000000 -D ~/CanBoot/out/canboot.bin
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すべて順調に進めば、CANボードの書き込みは完了する
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実行する
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~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
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提供されたファイルをプリンターに読み込み、FIRMWARE_RESTARTを押し込む
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Machineタブを確認すると、4つのシステムが表示される
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