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背景情報
Unitree G1は、中国のロボット企業Unitree Robotics社が設計・製造する、比較的低コストな二足歩行のヒューマノイドロボットです。G1はUnitree社のヒューマノイドロボットH1の後継機として2024年に発表され、Tesla社のヒューマノイドロボットOptimusの直接的な競合製品として位置づけられています。G1は全身運動が可能なだけでなく、精密な運動を行うこともできます。
技術仕様
全体概要
- 関節: 23 自由度（合計）
- 高さ: 37.8 インチ
- 重量: 77.16 ポンド (35 kg)
- 利用可能な色: ホワイト（メイン）/ ブラック（サブ）
- 価格: 13,500 米ドル
機械的情報
直立時寸法
- 高さ（直立時）: 1320 mm
- 幅（直立時）: 450 mm
- 厚さ（直立時）: 200 mm
折りたたみ時寸法
- 高さ（折りたたみ時）: 690 mm
- 幅（折りたたみ時）: 450 mm
- 厚さ（折りたたみ時）: 300 mm
四肢の長さ
- 下腿 + 大腿長: 23.62 インチ (0.6 m)
- アームスパン: 17.72 インチ (0.45 m)
重量
- 重量（バッテリー含む）: 77.16 ポンド (35 kg)
- 重量（バッテリー含まず）: 69.45 ポンド (31.5 kg)
動作
- 合計自由度（ハンド含む）: 23 自由度
- 脚: 6 自由度（各脚）
- 腰: 1 自由度
- 腕: 5 自由度（各腕）
- ハンド: 12：各ハンド
- 超大型関節可動域
- 腰関節: Z ± 155°
- 膝関節: 0 ~ 165°
- 股関節: P ± 145°、R - 30 ~+ 170°、Y ± 158°
関節
- 関節出力ベアリング: 工業用グレードのクロスローラーベアリング（高精度、高負荷容量）
- 関節モーター: 低慣性高速内部ローター PMSM（永久磁石同期モーター）
- 膝関節の最大トルク: 90 N.m
- 最大腕負荷: ≤ 2 kg
電子機器
- 全関節中空配線: あり
- 関節エンコーダー: デュアルエンコーダー
- 冷却システム: 局所空冷
電源/バッテリー情報
- 電源: 13セルリチウムバッテリー
- バッテリータイプ: クイックリリース
- バッテリー容量: 9000 mAh
- バッテリー駆動時間: 約 2 時間
- 充電器: 54V 5A
チップセット情報
- CPU情報: 8コア高性能MediaTek CPU
- WiFi: WiFi 6
- Bluetooth: Bluetooth 5.2
内蔵センサー
- 検知センサー: デプス（深度）カメラ + 3D LiDAR
- マイクアレイ: 4マイクアレイ
- スピーカー: 5W スピーカー
