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ドキュメント
背景
Boston Dynamics Spot Armは、Boston Dynamics Spotロボットの機能を拡張し、物理的な環境との相互作用を可能にするために設計されたモジュール式ロボットアームです。フロントのペイロードポートに取り付けられたこのアームは、6自由度とグリッパーを備えており、複雑な地形を移動しながら、物体の把持、持ち上げ、運搬、配置、およびドラッグを行うことができます。
アームは最大1メートル近くまで伸長し、最大11 kgを持ち上げることが可能です。また、ドラッグ容量は約25 kgで、ドアの開閉、バルブの操作、スイッチの切り替え、ツールや機器の操作などのタスクを実行できます。統合されたグリッパーには、4K RGBカメラ、ToFセンサー、IMU、およびLED照明が搭載されており、ロボットが物体を検査し、操作タスクを遂行するのをサポートします。
Spotソフトウェアスタックおよび開発者用APIを通じて、遠隔操作、高度なコマンド、またはカスタムアプリケーションからアームを制御可能です。ジョイントスペース制御とエンドエフェクタ制御の両方をサポートしており、産業現場、研究環境、危険環境での自律的または半自律的なロボット操作を実現します。
技術仕様
基本仕様
- 自由度: 6 + グリッパー
- 最大伸長時の長さ: 984 mm (38.7インチ)
- 重量（グリッパー込み）: 8 kg (17.6ポンド)
- 最大エンドポイント速度: 10 m/s
- 最大吊り上げ能力: 最大11 kg (24.3ポンド)
- 0.5伸長時の連続吊り上げ能力: 5 kg (11ポンド)
- 最大ドラッグ能力（カーペット上）: 最大25 kg (5.1ポンド ※原文ママ)
※原文の25kg表記は公式仕様書の補足を確認してください。
グリッパー
- 奥行き: 90 mm (3.5インチ)
- 最大開口幅: 175 mm (6.9インチ)
- 開口先端の最大把持力: 130 N
- 内蔵センサー: ToFセンサー、IMU、4K RGBカメラ
- アクセサリーポート:
- ギガビットイーサネット
- 50W電源
- カメラ同期 (PPS)
- 最大カメラ視野角:
- RGB: 60.2° x 46.4°
- 奥行き（深度）: 55.9° x 44°
ロボット搭載時
- 合計質量/重量: 39.7 kg (87.5ポンド)
- 最大到達高さ: 1800 mm (70.9インチ)
動作環境
- 動作温度: -20 ℃ ～ 45 ℃ (-4 ℉ ～ 113 ℉)
- 防塵・防水性能: 耐水
