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ドキュメント
背景
ORCA v1 Handは、器用なマニピュレーションの研究や実験用に設計された、低コストでオープンソースの人間型ロボットハンドです。軽量で3Dプリント可能な構造を採用しており、アンダーアクチュエーション（劣駆動）の指によって、シンプルさ、手頃な価格、機能性のバランスが取れています。
このハンドは腱と小型サーボによって駆動され、様々な形状やサイズの物体を適応的に把持できます。ORCA v1は組み立ての容易さとモジュール性に重点を置いており、学術用途とホビー用途の両方で利用しやすくなっています。再現性と柔軟性を重視した設計により、ロボット工学コミュニティ内でのコラボレーションや反復的な改善を促進しています。
技術仕様
ハードウェア
- 冷却: 2 x 12V 50x50x10
- 電源: 12V 5A PS-10
材料
- PLAフィラメント: eSUN PLA (440.86 g)
- ポリマー: Dragon Skin 10NVシリコーン
自由度
- アクティブDoF: 17
- 指のアクチュエータ: 16
- 手首のアクチュエータ: 1
物理的寸法
- 重量: 1.3 kg
電子機器
- サーボモーター:
- 指: 16 x DYNAMIXEL XC330-T288-T
- 手首: 1 x DYNAMIXEL XC430-T240BB-T
- USB通信コンバータ: U2D2コントローラー
電源
- 入力電圧: 12V
- 電源: SMPS 12V 5A PS-10
