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Why doesn't it detect the wall?

The vacuum cleaner starts, but it gets stuck at every wall and door. The upper sensor maps the area, which is also visible in the application.
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Some of the IR sensor on the front panel is dirty or out of service. You can check the IR LED's using your phone camera, it will glow by violet very dim.

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Zoltán Német さん、ありがとうございました！
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